4節リンク機構 — 関節は4つ、自由度は1
This robot has 4 joints, but only 1 joint is independently movable.
When you rotate joint J1, the angles of the other 3 joints are geometrically
determined by the closed loop. Drag the colored link — or use the slider — and
watch all four joint angles.
このロボットの関節は4つ。しかし独立に動かせるのは1関節だけです。
関節J1を回すと、残りの3関節の角度は閉ループの幾何学的拘束によって自動的に決まります。
色のついたリンクをドラッグ（またはスライダを操作）して、4つの関節角度の変化を観察してください。
Only J1 is free — one number fixes the whole pose.
自由に選べるのはJ1だけ。1つの数値で全姿勢が決まる。
The four links form a closed loop. Once the angle of J1 is chosen, J2–J4 have no freedom left: the loop can only close in one way (per assembly branch). The entire pose is described by a single number.
4本のリンクが閉ループを構成しています。J1の角度を決めると、ループが閉じるためには J2〜J4の角度は一通りに決まってしまいます（組立姿勢ごとに）。 姿勢全体がたった1つの数値で記述できる＝自由度1です。
N = 4 links (including the fixed ground link), J = 4 revolute joints. Each free link has 3 planar DOF; each pin joint removes 2.
N＝リンク数4（固定リンクを含む）、J＝回転対偶の数4。 平面内のリンクは1本あたり自由度3を持ち、回転関節1つにつき自由度が2ずつ拘束されます。
The gripper of a 1-DOF mechanism cannot move freely in the plane — it travels along a single fixed curve (dashed line), parameterized by the J1 angle alone.
自由度1の機構の先端は平面内を自由には動けず、ただ1本の決まった曲線（破線）の上しか 動けません。曲線上のどこにいるかは、J1の角度だけで決まります。